Роль Грального Регулятора

Роль грального регулятора

Теория и практика автоматического управления в робототехнике

1. Робототехника 16 goalma.org современная электроника ◆ № 4 Вход (уставка) Регулятор Привод Объект Внешние возмущения Шумы измерения Датчики В статье представлены базовые понятия теории автоматического управления и рассмотрены практические моменты компьютерной реализации управления движением мобильного робота. Андрей Антонов (Волгоград) Специальный проект журнала «Современная электроника» и сайта goalma.org Теория и практика автоматического управления в робототехнике Р о б о т о ша Автоматическое управление Одной из основных задач, решае мых в робототехнике, является задача управления. Если техническая систе ма работает без участия человека, то её называют «автоматическая систе ма». Разработкой общих принципов реализации автоматического управле ния, методов анализа и синтеза систем автоматического управления занимает ся научная дисциплина под названием «Теория автоматического управления» (ТАУ). ТАУ является частью технической кибернетики – науки, изучающей про цессы управления и обработки инфор мации в технических системах. Зача стую в качестве синонима названию «Теория автоматического управления» используется «Теория автоматического регулирования». В зарубежной литерату ре применяется термин "Control Theory". Сталкиваясь с задачами управления, мы всегда имеем дело с двумя объек тами – управляемым, или объектом управления, и управляющим, который называют регулятором или контролле ром. Воздействие регулятора на объ ект управления производится обыч но через исполнительные устройства, называемые приводами. Приводы уси ливают и преобразуют сигнал управле ния. Например, электрический управ ляющий сигнал трансформируется в перемещение руки манипулятора в промышленном роботе. Для «осяза ния» регулятором объекта управления используются датчики – устройства, измеряющие те характеристики объ екта, которыми необходимо управ лять. Различные элементы обменивают ся между собой информацией, исполь зуя каналы связи, в качестве которых может выступать электрический ток, воздух (пневматические системы), жид кость (гидравлические системы), ком пьютерные сети [1]. Для реализации управления техниче ской системой используется принцип обратной связи. Основная идея обрат ной связи состоит в том, что текущее значение на выходе системы непре рывно сравнивается с требуемым эта лонным значением (уставкой) и состо яние входа системы корректируется таким образом, чтобы свести к нулю любое отклонение выхода от уставки. Другими словами, если значение кон тролируемого физического параметра на выходе велико, то производятся кор ректировки параметра на входе, кото рые приводят к снижению выходной величины. Если же значение на выхо де меньше уставки, то вход корректи руется таким образом, чтобы увеличить значение на выходе системы. Таким образом, реализуется управление по ошибке, стремящееся свести рассогла сование к нулю. Поскольку информа ция в системе с обратной связью пере даётся по замкнутому контуру, то такие системы ещё называют замкнутыми системами. Обобщённо идея управления состоит в использовании информации о состо янии объекта для выработки управля ющего сигнала. Схема системы управ ления с обратной связью показана на рисунке 1. Если же выход системы в расчёт не принимается, то такая система является разомкнутой. В ней регулятор не полу чает никакой информации о реальном состоянии объекта. В этом случае, что бы иметь возможность построить про грамму управления, должно быть точно известно поведение объекта управле ния. Разомкнутые системы часто назы вают системами программного управ ления. Примером системы программ ного управления является электронное информационное табло. Структурная схема разомкнутой системы управле ния приведена на рисунке 2. Типы задач, решаемых с исполь зованием автоматических систем управления: ●● стабилизация – это поддержание заданного режима работы (уставка равна константе); ●● программное управление – это управление с использованием задан ной программы. В этом случае зада ющий сигнал меняется, но является заранее неизвестным; ●● слежение за неизвестным goalma.org 1. Система автоматического управления с обратной связью

2. Робототехника goalma.orgеменная электроника ◆ № 4 Регулятор Программа Привод Объект Внешние возмущения kp (пропорциональный) ki (интегральный) e u ∑ Регуляторы Рассмотрим, каким образом могут быть реализованы регуляторы в систе мах автоматического управления. Первым вариантом является реализа ция пропорционального управления, когда величина коррекции уставки пропорциональна величине ошибки. В результате небольшая ошибка будет приводить к небольшой корректиров ке, а большая ошибка приведёт к боль шому корректирующему действию. То есть выходной сигнал регулятора up (t) будет пропорционален ошибке слеже ния e(t): up (t) = kp e(t), kp > 0, где kp – усиление регулятора, положи тельная константа. Фактически пропорциональный ре- гулятор является усилителем. При использовании пропорционально го, или, как его ещё называют, П-ре гулятора, выход системы будет всег да меньше значения уставки. При чиной является то, что П-регулятор имеет на выходе ненулевое значение только в случае ненулевого входа. Если ошибка слежения отсутствует, то про порциональный регулятор не создаёт выходного сигнала. Практически на входе мы всегда будем иметь ненуле вое значение в стационарном состоя нии. Следствием этого будет сохране ние некоторой статической ошибки. Эта ошибка может быть уменьшена за счёт увеличения усиления регулято ра kp , но при слишком больших значе ниях это может привести к автоколе баниям и потере устойчивости систе мы. Значение регулируемой величины в П-регуляторе никогда не стабилизи руется на заданном значении, поэто му для устранения статической ошиб ки нам нужен другой способ. Конеч но, можно изначально задать большее значение уставки, но существует вид регулятора, который позволяет устра нить статические ошибки автоматиче ски. Это приводит нас к интегрально му управлению. Интегральное управление – это стра тегия, основанная на общей накоплен ной ошибке. П-регулятор основывает ся только на отслеживании мгновенной ошибки. Если ошибка слежения мала, то пропорциональный регулятор теря ет свою эффективность (так как резуль тирующие корректировки также будут малы). Одним из способов «усиления» таких маленьких статических оши бок является использование накоплен ной ошибки с течением времени, что обеспечивает значительный уровень управляющего сигнала. С другой сторо ны, если ошибка слежения равна нулю, то накопленное значение также будет нулевым. В этом заключена идея инте грального управления. Выход интегрального регулятора пропорционален интегралу ошибки слежения за промежуток времени: где ki > 0 – константа. В случае дискретного времени в циф ровых системах интеграл заменяется суммой ошибок, и интегральный регу лятор реализуется в виде сумматора значений ошибок. Этот подход легко реализуется в виде схемы рекурсивно го обновления [2]: Et = δt et + Et-1 , ui,t = ki Et , где Et – накопленная ошибка на временно′м шаге t, ki – интегральное усиление и ui,t – выход интегрального регулятора в момент времени t. Эта дискретная схема обновления предполагает, что управляющие дей ствия производятся периодически. Коэффициент δt представляет собой промежуток времени между последо вательными управляющими воздей ствиями, выраженный в единицах измерения времени (если мы изме ряем время в секундах и производим управляющих действий в секунду, то δt = 0,01, если же мы измеряем время в днях и производим одно обновление в день, тогда δt = 1). Конечно, δt мог ло бы быть включено в коэффициент усиления регулятора ki , но это озна чало бы, что при изменении часто ты обновления усиление регулятора тоже бы изменилось. Поэтому лучше их разделять: δt включает временно′й интервал между последовательными обновлениями, а ki независимо управ ляет вкладом интегрального члена на выход регулятора. Зачастую пропорциональный и ин- тегральный регуляторы включаются в схему параллельно (см. рис. 3). Такая реализация называется пропорцио нально-интегральным регулятором, или ПИ-регулятором, который наибо лее часто используется на практике. Выход интегрального регулятора зависит не только от мгновенного зна чения ошибки, но и от интеграла (или суммы) наблюдаемых ошибок слеже ния с начального момента времени. Эта зависимость от предыдущих зна чений приводит к тому, что интеграль ный регулятор обладает нетривиальной динамикой, которая может изменить качественное поведение всей замкну той системы. В частности, интеграль ный регулятор может приводить к коле баниям, даже если управляемая систе ма им не подвержена. При сохранении положительной ошибки слежения ин- тегральная составляющая в регуляторе начнёт расти и результатом будет поло жительное значение входа системы, которое сохраняется даже после того, как ошибка слежения будет устране на. Вследствие чего выходной сигнал системы управления будет «прома хиваться», и ошибка слежения станет отрицательной. В свою очередь ошиб Рис. 2. Система программного управления Рис. 3. Схема ПИ-регулятора

3. Робототехника 18 goalma.org современная электроника ◆ № 4 kp ( пропорциональный) ki (интегральный) kd (дифференциальный) e u ∑ ка слежения уменьшает значение инте грального компонента. В зависимости от выбранных значе ний для коэффициентов усиления регу лятора kp и ki , эти колебания могут зату хать более или менее быстро. Настрой ка регулятора представляет собой поиск таких значений параметров, которые бы приводили к приемлемо му динамическому поведению систе мы с обратной связью. Одним из основных положений ТАУ является линейность отношения меж ду входом и выходом управляемого объ екта: y = Hu. Это означает, что в устано вившемся режиме мы имеем ненуле вой выход при отличном от нуля входе. В цепи обратной связи мы пытаемся минимизировать ошибку слежения, но также мы используем эту ошибку в каче стве входа регулятора. Каким же обра зом при отсутствии ошибки мы можем поддерживать выход ненулевым? В случае с пропорциональным регу лятором этого сделать нельзя. При про порциональном управлении системе необходимо поддерживать остаточную, отличную от нуля, ошибку слежения для того, чтобы получить ненулевой выход. Но мы можем управлять ошиб кой слежения вплоть до нуля и при этом сохранить выход системы управ ления ненулевым, при условии, что мы можем включить интегральное звено в регулятор. Можно также включить дифферен циальное звено в регулятор. В то вре мя как интегральное звено отслежива ет прошлые значения, дифференциаль ный регулятор пытается предвидеть будущее. Производная является ско ростью изменения некоторой вели чины. Так, если производная ошибки слежения положительна, это означа ет, что ошибка слежения в настоящий момент растёт. И наоборот. Таким образом, корректировку можно про изводить сразу, противодействуя, тем самым, росту ошибки, даже если её зна чение ещё мало. Выход дифференциального регуля тора пропорционален производной ошибки слежения: где kd > 0 – константа. В случае компьютерной реализации с дискретным временем, можно аппрок симировать производную e, изменени ем e с предшествующего момента вре мени. Дифференциальный регулятор может быть реализован в виде: где δt – временно′й интервал между последовательными обновлениями. Подобно интегральному регулятору, дифференциальный регулятор зависит от предыдущих значений и, следова тельно, привносит свою нетривиаль ную динамику в систему. Интегральные регуляторы очень «доброжелательны» и часто исполь зуются вместе с пропорциональными регуляторами, что нельзя сказать о диф ференциальном управлении. Пробле мой в последнем случае является потен циальное присутствие высокочастот ного шума на входе регулятора. Шумовая составляющая будет ос- циллировать возле нулевой отмет ки и, таким образом, в интегральном регуляторе она аннулируется. Однако если взять производную зашумлённого сигнала, то это только усилит влияние шума. Поэтому часто бывает необходи мо сглаживание сигнала. Это добавля ет сложности и нетривиальной дина мики в регулятор. Также появляется риск «потери цели» при дифференци альном управлении. Если сгладить сиг нал слишком сильно, то будут терять ся изменения в сигнале, которые дол жен использовать дифференциальный регулятор. Ещё одной проблемой, связанной с дифференциальным управлением, является влияние резкого изменения уставки, что приводит к моменталь ному скачку значения на выходе диф ференциального регулятора. В то время как пропорциональное управление занимает центральное место в системах с обратной связью, а интегральное управление требуется для устранения статической ошибки, на практике дифференциальное управ ление используется не так уж и часто. Это не должно быть неожиданностью. Исследования показывают, что более 95% регуляторов, используемых в раз личных прикладных областях, принад лежат к типу ПИ-регуляторов [2]. Регулятор, включающий все три ком понента (пропорциональный, инте гральный и дифференциальный), называют ПИД-регулятором (см. рис. 4). Выход этого регулятора представляет собой комбинацию трёх его составля ющих: Такая форма представления удобна для теоретической работы. Для практи ческих приложений используется аль тернативное представление, в котором коэффициенты объединены в общий коэффициент усиления: Оба новых параметра Ti и Td имеют ту же размерность, что и время. Обе формулы для uPID (t) эквивалентны и их параметры соотносятся как: Конечно, числовые значения параме тров различны. При сравнении значе ний параметров регулятора нужно не забыть, к какому из двух представлений они относятся. В схемах обновления с дискретным временем интегральная и дифферен циальная составляющие достаточно просто реализуются в программном коде. Следующий класс реализует ПИД- контроллер: class PidController: def __init__( self, kp, ki, kd=0 ): goalma.org, goalma.org, goalma.org = kp, ki, kd self.i = 0 self.d = 0 goalma.org = 0 def work( self, e ): self.i += DT*e self.d = ( e - goalma.org )/DT goalma.org = e return goalma.org*e + self. ki*self.i + goalma.org*self.d Здесь множитель DT обозначает раз мер шага δt, который задаёт интервал между последовательными управля ющими воздействиями и выражается в тех же единицах, что и время. Рис. 4. Схема ПИД-регулятора

4. Робототехника goalma.orgеменная электроника ◆ № 4 Цифровая часть АЦП АЦП ЦАПРегулятор C(z) Привод Датчик Объект P(s) Тактовый генератор R(t) Y(t) + – Rk Yk Uk ∑ Пример реализации цифровой части системы управления движением мобильного робота Большинство современных регулято ров, использующихся в системах управ ления, реализуются с применением микроконтроллеров и микропроцес соров. В случае реализации контрол лера на базе компьютерной системы управления процесс чтения с аналого вых входов и установка выходов в опре делённые состояния происходят с неко торой периодичностью. По сравнению с вариантом аналоговой реализации это является недостатком, так как процесс выборки вносит временну′ю задержку в контур управления. На рисунке 5 пока зана общая структурная схема системы управления, на которой выделена циф ровая часть [3]. При программной реализации зако на управления удобно будет разделить последовательность команд при обра ботке прерывания на четыре функции, как это показано на рисунке 6. Очень важно чтение входного сигнала с дат чиков и синхронизация записи управ ляющего сигнала в цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) с правильной частотой. Поэтому эти процессы нахо дятся в первой функции. В следующей функции, после сохранения значе ния счётчика и извлечения значений ЦАП, которые уже вычислены на пре дыдущем шаге, генерируются значения эталонных напряжений. Следом идут функции, включающие фильтры, кото рые производят скалярное или же век торное управление выходами. Наконец, реализуется пользовательский интер фейс для проверки значений параме тров, а также для дальнейшей настрой ки и отладки. Создание эталонной траектории является стартовой точкой. Эталон ная траектория используется в качестве целевого значения в процессе управле ния и представляет собой набор значе ний уставки при каждой обработке пре рывания. В связи с этим она называется профилем движения. Правильное соз дание этого профиля важно, посколь ку из-за того, что целью практического сервоуправления является не регулиро вание, а слежение, ошибки отслежива ния и фиксации очень чувствительны к нему. Общий профиль трапециевид ной формы вычисляется просто и тре бует постоянного тока в периоды уско рения и замедления. Однако сильные толчки (вследствие резких измене ний ускорения и, следовательно, рез ких изменений приложенной силы) могут являться причиной серьёзных повреждений в динамических системах и вызывать нежелательные вибрации. Поэтому нужен сглаженный профиль, что требует более затратных по време ни вычислений. Простой профиль дви жения можно задать при помощи поли нома третьей степени: y(t) = a + bt + ct 2 + dt 3 , у . (t) = b + 2ct + 3dt 2 , y .. (t) = 2c + 6dt. На практике, уравнения, описываю щие профиль движения, нормализуют и программируют в виде функций. При няв ограничения: y(0) = 0, y(1) = 1, у . (0) = 0, у . (1) = 0, получим уравнения, которые уже реа лизуются в программном коде: Здесь S – расстояние и T – время дви жения. Во время работы для высокоскорост ных сервосистем профиль скачка явля ется константой, с большими измене ниями на старте и при остановке. Это означает, что требуется высокая меха ническая прочность. Даже при том, что вычислительные затраты возра стут, возможно использование профи лей, описываемых полиномами пято го или седьмого порядка, для того, что бы удовлетворить условиям ускорения или скачка. Профиль движения часто сохраняет ся в оперативной памяти (ОЗУ) в виде таблицы или же помещается в функ цию Reference_Generate() обработ ки прерывания, как это показано на рисунке 6. В большинстве задач сле жения в сервоуправлении создаётся профиль позиции. Тем не менее ско рость и ускорение, также вычисляе мые в функции обработки прерывания в реальном времени, используются как входы для предуправления. Они улуч шают результаты отслеживания и рабо ты алгоритма: POSref = PosTabe (указатель) × Расстояние VELref = POSref – POSref, old (1) ACCref = VELref – VELref, old . Здесь VELref и ACCref не имеют реаль ных эталонных значений скорости и ускорения. На практике эталонная скорость масштабируется на время прерывания, а ускорение – на квадрат времени прерывания, соответственно. Кроме того, ограничение разрядно сти регистров цифрового сигнально го процессора (DSP) или микропроцес сора может стать причиной ошибок. Происходит это из-за потери знача щих разрядов во время вычисления профиля скорости из профиля пози ции с использованием простой форму лы разности в алгоритме (1). Это озна Рис. 5. Цифровая часть системы управления

5. Робототехника 20 goalma.org современная электроника ◆ № 4 Control_interrupt() { Read_Write(); Reference_Generate(); Output_Process(); Output_Debug(); } Обработчик прерывания НАЧАЛО Обработчик прерывания КОНЕЦ Выборка энкодера Выборка ЦАП, АЦП Генерация уставки Регулятор Цифровой фильтр чает, что профиль скорости включа ет периодический сигнал шума. Этот вид цифровой ошибки создаёт реаль ный шум в движении и ухудшает рабо ту системы управления, если профили скорости, ускорения и скачка исполь зуются в качестве входов для систем предуправления в высокоскоростном слежении. Взамен простой разности в алгорит ме (1) можно использовать численные дифференциальные уравнения (2) с обратными дифференциалами пер вого порядка: (2) . Сохранение каждого профиля в виде таблицы может быть ещё одним спо собом, но только при условии наличия достаточного количества памяти. Важно отметить, что задание макси мальных значений параметров движе ния в управляющей системе, таких как скорость, ускорение или даже скачок, следует производить на шаге созда ния профиля. Если профиль позволяет системе нарушать заданные ограниче ния, то вероятность непредсказуемо го поведения в процессе эксплуата ции сильно возрастает при пропуске импульсов энкодером. Системы, работающие с непрерыв ным временем, преобразуются в систе мы с дискретным временем, используя Z-преобразование. Система с дискрет ным временем используется для полу чения математической модели, которая описывает динамику физического про цесса в точках выборки, хотя физиче ский процесс всё ещё является систе мой непрерывного времени. Преоб разование Лапласа используется для анализа системы управления в обла сти изображений, используя комплекс ные числа. В большинстве случаев при разработке контроллеров и фильтров используются инструменты в области изображений. Для того чтобы реали зовать это в виде программного кода, необходимо понять Z-преобразование. Все контроллеры и фильтры, созданные в области изображений, могут быть лег ко преобразованы в программном коде через Z-преобразование, являющееся видом цифровых разностных после довательностей. В качестве примера рассмотрим ПИД- регулятор. В форме операторных функ ций этот контроллер имеет вид: . (3) Существует несколько способов пре образования из частотной области в дискретную. Для сохранения стабиль ности часто используются обратные алгоритмы Эйлера и Тастина [4]. Несмо тря на то, что алгоритм Тастина явля ется более точным, в следующей про цедуре используется алгоритм Эйлера. После подстановки обратного уравне ния Эйлера в (3) , получим следующий дискретный вид: , где Преобразуем, используя разностное уравнение: (4) . В программном коде это может выгля деть примерно следующим образом: (5) . Здесь pk обозначает позицию, vk – скорость, ref обозначает эталонное зна чение и c означает код. Сравнив параметры в (4) и (5), полу чим: Отсюда видно, что существует зави симость между проектной и кодиро ванной формами коэффициентов уси лений: При увеличении частоты выборки в той же самой системе кодирован ный коэффициент усиления KV дол жен быть увеличен, а кодированный коэффициент усиления KI должен быть уменьшен. С помощью этого мето да разрабатываемый регулятор может быть представлен в виде кода для циф рового сигнального процессора или микропроцессора. Однако для получе ния приемлемых результатов работы системы управления необходимо про водить анализ и моделирование алго ритмов управления. Литература 1. Поляков К.Ю. Основы теории цифровых систем управления. Учебное пособие. СПб. СПбГМТУ. 2. Janert Philipp K. Feedback Control for Computer Systems. O’Reilly. P. 39– 3. Siciliano Bruno, Khatib Oussama. Hand- book of Robotics. Springer. P. – 4. Pupalaikis Peter J. Bilinear Transformation Made Easy. International Conference on Signal Processing and Technology (ICSPAT). Dallas TX. Рис. 6. Процедура обработки прерывания для цифровой части системы управления

Гральний бізнес віддають під контроль людині “від Офісу Зеленського&#;

В Офісі президента підтвердили, що новий орган контролю за всім гральним ринком України може без конкурсу очолити Борис Баум. “У нас є до нього довіра,” &#; каже заступник керівника ОП Кирило Тимошенко. Про це йдеться у розслідуванні Аліси Юрченко для goalma.org

Борис Баум &#; громадянин Латвії, який до та після війни працював з російсько-українською групою VS Energy (Олександр Бабаков, Михайло Спектор та ін.). Зокрема Баум входив у наглядову раду Нікопольського заводу феросплавів, де VS Energy стала партнером Ігоря Коломойського і Віктора Пінчука. Мав кіпрську фірму, яку пов’язували з російською лотереєю, але називав її неактивною.

Борис Баум з’явився на Банковій після перемоги Володимира Зеленського. Тоді в ОП, ще до обрання нової Верховної Ради, створили робочу групу з розробки закону про легалізацію азартного ринку.

Попри те, що Баум &#; не співробітник ОП, він представляється представником Офісу Зеленського.

Зараз він виконує роль неформального комунікатора від Банкової з гральним ринком та депутатами, які доопрацьовують законопроєкт про його легалізацію. Баум регулярно зустрічається з менеджментом азартних закладів і їздить на Банкову розповідати про перемовини щодо законопроєкту.

Баума привів на Банкову нинішній глава фракції “Слуга Народу” Давид Арахамія. Тому що вони кілька років були сусідами, і Баум начебто “мав досвід управління казино” (імовірно, ідеться про казино в готелі “Прем’єр Палас”, яким володіє VS Energy, де Баум працював помічником співвласника Михайла Спектора).

“Я його [Баума] знаю особисто, &#; розповів Давид Арахамія. &#; Я в оренду знімав в коттеджному містечку будинок, і він через чотири будинки жив теж зі своїми&#;Чи живе досі, ну, я переїхав. [&#;Це були] ийий роки”. Яким саме казино управляв Баум, Арахамія не пригадав.

В ОП підтвердили, що хотіли б бачити Бориса Баума на чолі нового держоргану &#; Комісії з розвитку та регулювання азартних ігор.

“Принаймні, у нас є до нього довіра. Моя думка, що це нормальна кандидатура,” &#; каже Кирило Тимошенко, заступник керівника ОП, який, як виявилось, курує напрям реформи грального ринку. goalma.org зафіксували, що вони з Баумом спілкуються не лише на теми грального ранку.

Новий регулятор матиме безмежну владу в азартній сфері. Буде вирішувати, кому давати ліцензії, в кого їх забирати, кого перевіряти, кого карати санкціями, як моніторити гральні заклади та отримає їхню фінзвітність.

На чолі цих процесів і хоче опинитися Борис Баум. “Якщо буде така можливість, буде дуже гарно,” &#; прокоментував він goalma.org

Конкурсу на обрання голови і членів Комісії в законопроєкті, проголосованому у першому читанні, не передбачено.

Пропонується, що Комісію з азарту без конкурсу обере… парламентський комітет з фінансів та податкової політики (який працює над законопроєктом) і затвердить Кабмін.

Хоча антикорупційний комітет парламенту вже двічі направляв свої зауваження, акцентуючи саме на необхідності провести конкурс, депутати прийняли за основу версію з непрозорим механізмом обрання керівництва комісії.

Давид Арахамія запевнив, що подав поправку, аби у другому читанні прибрати цю “корупційну норму” і “схематоз”: “Я особисто сьогодні підписав правки, які я пропоную додати до комітету”. Це було сказано 4 лютого, хоча двотижневий строк на подачу правок сплив ще 30 січня.

Як саме буде змінено механізм обрання керівництва Комісії з азартного ринку, наразі не зрозуміло.

Давид Арахамія і Кирило Тимошенко схиляються до обрання Комісії Кабміном. Однак конкурсний відбір досі під сумнівом. “На конкурсі, без конкурсу, в.о., потім конкурс&#; Без різниці. Насправді головне завдання зараз &#; запустити процес,” &#; вважає Кирило Тимошенко.

Отже на час підготовки розслідування в ОП не виключали можливість призначити Баума виконувачем обов’язків голови комісії без конкурсу.

На кого тепер працюють «однорукі бандити»?

Милиция объявила войну незаконному игровому бизнесу. Правоохранители собираются закрывать казино, действующие незаконно, что маскируются под пункты продажи мгновенных лотерей. В Верховной Раде даже зарегистрировано несколько законопроектов, направленных на то, чтобы в очередной раз упорядочить деятельность злачных мест.

В интернете уже появились победные рапорты: работники управления Госслужбы борьбы с экономической преступностью пресекли деятельность трех подпольных казино, в Крыму закрыли то ли два подпольных казино, то ли прекратили деятельность двух одноруких бандитов, в Одесской области «накрыли» еще одно подпольное казино, в Керчи прикрыли нелегальное казино. Но впереди всех – Донецкая область. Тут вдруг нашли 49 подпольных казино. Составлено 30 административных протоколов, предъявлено 5 обвинений-подозрений лицам, которые организовали незаконную игровую деятельность, в суд направлено 7 уголовных производств.

На фоне официального милицейского наступления перешли к открытым действиям и «партизаны». Так, отряд, получивший название «Святошинские робингуды», обнаружил под Киевом десятки игровых салонов и передал Ирпенскому отделению милиции список игровых салонов, которые «открыто действуют» на территории города и близлежащих поселков. Как сообщал лидер народных мстителей Николай Еременко, ответ на письменное сообщение о преступлении поступил только через месяц. В нем говорится: «Отказать в возбуждении уголовного дела из-за отсутствия игорных заведений по указанным адресам»…

Источник, близкий к Минфину, который, по существу, является регулятором этого рынка, подчеркнул, что закон, регулирующий работу государственных лотерей, можно было бы считать прогрессивным, если бы он выполнялся. Но под видом лотерей стали создаваться разного рода игровые учреждения, где продается фактически доступ к «одноруким бандитам». «Мне кажется, – отметил источник, – что у Минфина нет желания выполнять роль регулятора. А он мог бы вместе с правоохранительными органами закрыть все точки продажи не лотерей, а практически игрового бизнеса и навести в этом порядок». Эксперт считает, что виновны в сегодняшнем «разгуле» игрового бизнеса не так правоохранительные органы, как Минфин, который не занимается этой сферой и не привлекает к этому силовые структуры. Все операторы государственных лотерей, имеющие соответствующие лицензии, должны работать в совершенно прозрачной для Минфина системе. А на самом деле деньги от игорного бизнеса поступают не в бюджет, а в карман коррумпированным чиновникам правоохранительных органов, которые, скорее всего, «крышуют» этот бизнес, отметил источник.

С такими фактами ознакомили на днях журналистов и члены общественной организации под впечатляющим названием «Международная правозащитная Ассамблея «Антикоррупционное бюро Украины». Лидер общественных деятелей Виктор Швец начал с конкретных фактов. По его словам, сегодня в Киеве действуют так называемых игровых клубов и 46 казино, работающих в закрытом режиме. «Я обращался в милицию, в прокуратуру, – рассказывает Швец, – они говорят «да, да», но ничего не делают, и игорный бизнес продолжает свою деятельность».

В качестве примера он приводит два адреса: улица Леси Украинки, 27 – здесь содержится районная прокуратура. А практически напротив – Леси Украинки, 34, где работает 78 игровых автоматов. Но правоохранители утверждают: ничего подобного. «Вчера мы зашли туда, – продолжает Швец, – и убедились: все работает, а милиция на наши сигналы не реагирует». «Каждый из таких клубов, – сообщил журналистам глава «Антикоррупционного бюро», – платит $ в месяц за «крышу», если у него 10 компьютеров. Деньги распределяются между районной и городской милицией и прокуратурой. А если в клубе, например, 8 игровых автоматов, то «оброк» с каждого из них составляет $ А в названном клубе 78 автоматов, следовательно, прибыль правоохранителей составит $ По нашим расчетам теневая составляющая этого бизнеса в Киеве около $1 миллиарда». «Идет эксплуатация человеческой жадности, – отмечают в «Антикоррупционном бюро», – здесь торгуют надеждами. И эта торговля процветает, а выгода от нее идет как коррупционерам в Украине, так и «черным налом» вывозится за границу, в частности на Кипр, а затем в Россию. В месяц – $3 миллиарда».

«Вдумайтесь в само название компании-оператора, – говорит заместитель главы «Антикоррупционного бюро» Александр Сенько, – предприятие со стопроцентным иностранным капиталом «Государственные мгновенные лотереи».

Как рассказывают общественные деятели, грязный игровой бизнес использует в своей работе уголовную методику. Например, игрокам в качестве поощрительных призов могут выдаваться наркотики, им могут оформляться кредиты с тем, чтобы в случае проигрыша отнимать имущество, находящееся в залоге.

Но все же, Швец считает, что игорный бизнес ни в коем случае нельзя возвращать в легальное русло. По его мнению, это будет «трагедия для Украины». Глава «Антикоррупционного бюро» говорит, что уже сейчас в стране два миллиона человек являются зависимыми игроманами, и их очень трудно вылечить от этой болезни. «Семьи распадаются, дети голодают, – продолжает Швец, – Игорный бизнес нужно запретить. И нужно поменять всех руководителей правоохранительных органов. Начиная от майора и заканчивая генералами, замешанными в этом бизнесе. У одного из них, кстати, прозвище Фантомас. Когда придут новые люди, весь этот преступный бизнес можно закрыть за 10 дней. Адреса, по которым он работает, известны всем работникам милиции. Но, после того, как я, полтора года назад, предоставил им эти адреса, они отреагировали практически тем, что подняли на 20% стоимость крышевания».

*Комментарии:

Сергей Терехин, член комитета ВР по вопросам налоговой и таможенной политики, фракция «Батькивщина»:*

- Когда игорный бизнес был у нас разрешен, он что, работал не в тени, при свете? Если оперировать только интересами финансового характера, можно дойти до крайностей. Можно и наркотики легализовать. И торговлю оружием, и проституцию. Не как экономист, а как гражданин, я думаю несколько иначе. Ведь есть еще и морально-этическая сторона этого дела. Мне кажется, что лучше запрещать.

Помню дискуссии на выборах в ВР годов. Тогда очень много внимания уделялось одноруким бандитам, из-за которых мы теряли молодежь, а она – время, деньги и здоровье. Среди последствий также и демотивация карьерного роста или просто поиска хорошей работы, рост преступности. А сколько семейных трагедий? Ведь молодой папа мог растратить бюджет семьи на год вперед.

Но в мире нет универсальных правил ведения игорного бизнеса. Нет по этому поводу и рекомендаций. И в Евросоюзе нет единого подхода к этой проблеме. Нет никакой директивы. А крышевание у нас распространено не только в этой сфере. Возьмите подпольную торговлю углем. Так что здесь речь должна идти о развитии демократии в стране и укреплении правовой системы. И это не вопрос игорного бизнеса, а политический вопрос. В ВР подано несколько законопроектов об игорном бизнесе, правда, не оппозиционными, а «позиционными» депутатами. Одни предлагают разделить отели по звездочкам и одним дать право держать казино, другим – нет. Тогда пик коррупции переместится на сферу, в которой будут определяться гостиничные звездочки. Некоторые намерены размещать казино на каких-то специально выбранных территориях. В прошлом году я даже попытался «обкатать» на каком-то круглом столе аналогичное предложение – размещать казино на совершенно депрессивных территориях где-нибудь на Донбассе, где безработица 80%. Но это предложение было встречено без восторга. Наоборот, предлагали размещать такие заведения в Крыму. Я повторяю: это вопрос неэкономического характера. Общественного вреда от сегодняшнего крышевания подпольных казино милицией и властью меньше, чем возможных негативных последствий для общественного порядка при легализации.

Дмитрий Святаш, член комитета ВР по вопросам налоговой и таможенной политики, Партия Регионов:

- Я считаю, что принятое в свое время, в том числе и мной, решение о запрете игорного бизнеса было ошибочным. Ведь он никуда не делся. В каждом городе существуют казино, которые крышуются, как правило, или милицией, или прокуратурой. Названия могут быть разными, но, собственно говоря, это нелегальные казино, чуть ли не вся прибыль от которых поступает коррупционерам в правоохранительных органах. Это я могу совершенно ответственно сказать. Нельзя рубить с плеча. Нельзя приравнивать казино, работающее в пятизвездочном отеле, и какой-то жестяной сарай с двумя однорукими бандитами, расположенный где-то возле школы. Там ребенок просаживает, надеясь на выигрыш, последние 20 гривен. Нужно признать, что это явление существует во всех городах страны.

Плюс, а вернее минус, – это порождает огромный уровень коррупции в правоохранительных органах. Поэтому я считаю, что игорный бизнес необходимо немедленно легализовать. Но не в том уродливом виде, в котором он был до запрета. Казино следует разрешать только в пяти- и четырехзвездочных гостиницах. Поверьте, если владелец потратил на сооружение этого объекта несколько десятков миллионов долларов, он не будет нарушать законодательство ради казино. Одновременно нужно ощутимо поднять ренту, уплачиваемую за одну игровую точку. Кстати, недавно мы говорили с представителями профсоюза работодателей игорного бизнеса (забавно звучит: отрасль запрещена, а профсоюз, защищающий интересы ее хозяев, есть – так и профсоюз наркоторговцев может появиться). Так вот они говорят: разрешите нам работать на тяжелых условиях и даже не во всей стране, а например, в городах, где проходило Евро, плюс Одесса и Крым, и мы дадим в бюджет не менее четырех миллиардов гривен. А если 4 миллиарда, то наверное готовы дать восемь. И этим нам нужно воспользоваться. Ведь Россия запретила игорный бизнес. И сегодня игроки-россияне сидят в Минске, хотя с большим удовольствием приехали бы в Украину.

Олег Царев, член комитета ВР по вопросам аграрной политики и земельных отношений, Партия Регионов:

- В Днепропетровске я возглавляю одну из авторитетных правозащитных организаций. К нам идет много обращений граждан. Темы разные. И среди них одна из ведущих – деятельность игровых залов, которая у нас в стране полностью незаконна. Месяц назад я обобщил эти обращения. В Днепропетровской области, судя из этих писем, около игорных залов. Я выбрал главным образом те, которые расположены в центре Днепропетровска. Но получил ответ от прокуратуры: мы проверили, фактов ведения предпринимательской деятельности по данным адресам не обнаружено. Тогда я поручил перепроверить эти данные своему помощнику. Он там побывал, сфотографировал, изнутри и снаружи, в дневное и ночное время. Это позволило мне послать в прокуратуру еще один запрос, где к каждому адресу добавлена фотография. Попросил не только разобраться в сути, но и с теми, кто готовил ответ на предыдущий запрос. Жду. И сейчас изучаю международный опыт. Он говорит, что нигде в мире не смогли справиться с незаконной игорной деятельностью до тех пор, пока хотя бы частично ее не легализовали. Так что есть мнение, и ее поддерживают в правительстве, легализовать азартные игры в пятизвездочных отелях, установив дорогую лицензию – 68 миллионов гривен. Это будет вид отдыха исключительно для богатых.

Виталий Княжанский

Рада провалила легалізацію грального бізнесу. Що це все означає?

Пояснюємо, що відбувається з індустрією в Україні.

Про що мова?

Цього місяця Верховна Рада провалила голосування за закон про легалізацію азартних ігор. Він мав вивести з тіні весь гральний бізнес в Україні (від казино до букмекерів), але до його прийняття в першому читанні не вистачило 13 голосів.

Цей проект — ініціатива Володимира Зеленського, про яку він оголосив кілька місяців тому. Тоді президент поручив розробити та прийняти відповідний закон до кінця року.

Однак, документ, автором якого є депутат від «Слуги народу» Олександр Дубінський, а працював над ним також Кабмін, не пройшов парламентський фільтр. Не допомогла навіть монобільшість — за закон проголосували лише нардепів владної партії з

Проект відправили на доопрацювання, завдання президента не виконали.

«Ми знаємо, хто за цим стоїть. Не хочете грати за прозорими правилами? Не хочете працювати цивілізовано і платити в бюджет? Що ж, давайте по-іншому. Відсьогодні негайно закриваємо всі гральні зали. Думайте», — Зеленський зреагував різко.

Тут слова не розійшлися зі справами. Наступного дня поліція відзвітувала про закриття ігрових закладів по всій країні. Під роздачу потрапили не лише зали з ігровими автоматами, але й лотереї, казино та букмекерські контори.

Чому Верховна Рада не підтримала закон? З ним щось не так?

Для розуміння проглянемо найважливіше з того, що він встановлював:

закон легалізував казино, лотереї, букмекерів, гральні автомати та покер – як в ігрових залах, так і онлайн;
для кожного типу грального бізнесу вводились обмежена кількість ліцензій, які потрібно було купувати у держави на аукціоні;
при цьому окремі ліцензії потрібно було купувати для онлайн та офлайн діяльності. Тобто, букмекерам з наземними точками потрібно було б купувати мінімум дві ліцензії;
для кожного виду грального бізнесу ліцензія коштувала по-різному. Наприклад, для букмекерів ліцензія на онлайн з терміном дії 5 років коштувала б 24 млн євро ( тис мінімальних заробітних плат);
створення спеціального державного регулятора грального бізнесу в системі Кабміну, а також онлайн-систему контролю за ігровим обладнанням;
створення спеціального фонду з підтримки медицини, спорту та культури, куди б надходили платежі за ліцензії;
закон забороняв участь в азартних іграх людям, віком до 18 років;
закон забороняв розташовувати букмекерські пункти в приміщеннях органів державної влади та місцевого самоврядування, а також ближче, ніж за метрів (у випадку зі залами гральних автоматів — метрів) до закладів освіти, в закладах культури, медицини та в приміщеннях житлового фонду.

Оскільки закон формував правила одразу для п’ятьох типів бізнесу всередині гральної індустрії, представники кожного з них через лобістів у парламенті намагались вплинути — або підкоригувати деталі на свою користь, або не допустити його прийняття взагалі. Про ці групи впливу інформує видання Економічна правда.

Звідси тривалі дискусії про умови легалізації (формат контролю з боку держави, кількість та вартість ліцензій, оподаткування виграшів, ідентифікація гравців). Звідси ще сім поданих альтернативних законопроектів (у тому числі від депутатів «Слуги народу», як ви вже здогадались). Звідси й провалене голосування 19 грудня.

Тобто, проблема не стільки в законі, скільки в тих, хто хоче його підлаштувати під себе.

«Між депутатськими групами були стички. У кожного законопроекту було повно бенефіціарів. У кожен з них були зашиті поправочки для окремих груп впливу», — пояснив у коментарі goalma.org редактор та засновник видання «Наші гроші» Юрій Ніколов, який працює з темою легалізації індустрії.

Зеленський каже, що знає, хто за цим стоїть. Кого він має на увазі?

Швидше за все, покровителів так званих лотомутантів (ігрові зали під вивісками лотерей — ви їх точно зустрічали у своєму місті). Це напівкримінальні угруповання, в покриванні яких генпрокурор Руслан Рябошапка звинувачує правоохоронців, а програма розслідувань «Наші гроші» доводить їхній зв’язок з близькими до глави МВС Арсена Авакова людьми.

Саме ліквідацію таких закладів президент називав головною метою легалізації грального бізнесу. Його доповнював прем’єр-міністр Олексій Гончарук:

«Ви знаєте, що відбувається: виходите на вулицю, бачите ці гральні автомати, поряд ломбарди. Не потрібно пояснювати, що це за лихо. Величезна кількість людей від цього страждає. Ми хочемо захистити залежних.

Головна мета — прибрати гральні автомати з вулиць, для зменшення цього лиха, яке вони нам створюють».

Очевидно, Зеленський вважає, що Рада провалила голосування якраз через вплив покровителів лотомутантів. Саме такі заклади й потрапили під оголошену президентом хвилю закриття. Щоправда, заодно правоохоронці постукали у двері до букмекерів, лотерей та казино.

А як все це працювало раніше, якщо було нелегальним?

Насправді, вся ця індустрія до останніх подій працювала напівлегально.

Трохи передісторії. Десять років тому Верховна Рада після трагічних подій прийняла проект «Про заборону грального бізнесу». Відтоді в Україні поза законом будь-які азартні ігри. Але згодом заборону послабили для лотерей — приватні компанії «Українська національна лотерея» (далі — «УНЛ»), «М.С.Л.» та «Патріот» продовжили роботу за державними ліцензіями.

І хоч термін дії цих ліцензій закінчився ще п’ять років тому, через правову колізію ці компанії весь цей час працювали в законному полі, а їхня роль в історії з рештою грального бізнесу загалом залишалась вагомою — весь він замаскувався під лотереї, укладаючи з ними відповідні договори.

Пояснимо на ближчому до спорту прикладі з букмекерами. Після заборони у таких компаній залишилось лише три способи продовжувати роботу на українському ринку:

працювати з тутешніми гравцями лише в онлайні, маючи закордонну реєстрацію (найчастіше в Кюрасао або на Кіпрі). За такою схемою в Україні функціонують, наприклад, іноземні 1XBet та Marathon;
мімікрувати під єдину дозволену законом гральну діяльність — лотерею. Це дозволяло працювати також з наземними букмекерськими пунктами;
повністю перейти в тінь.

Більшість відомих сьогодні в Україні букмекерів обрали другий спосіб. Так під крило ліцензії «УНЛ» пішли «Паріматч спорт», «Фаворит спорт», «Bazabet» та «Fortuna live», ставши однойменним різновидом лотереї та занесені у відповідний реєстр Міністерства фінансів. Перші двоє зараз є лідерами ринку та представляють міжнародні компанії Parimatch та Favbet відповідно.

Щоправда, у випадку з Parimatch не все так однозначно. СЕО букмекера Сергій Портнов нещодавно запевнив: «Наша компанія присутня в Україні виключно як спонсор та меценат різних спортивних змагань та колективів». На відміну від Favbet, яка за словами її директорки з комунікацій Катерини Машевської домінує в Україні за кількістю наземних залів, Parimatch зосередився саме на розвитку в онлайні. Як це роблять закордонні букмекери.

Точно так само зробили й в інших видах грального бізнесу. Наприклад, поширена сьогодні мережа залів з ігровими автоматами «Космолот» працює під вивіскою лотереї від «М.С.Л.».

Тобто закриття означають, що відтепер і лотереї під забороною?

Ні. Уряд лише позбавив трьох операторів державних лотерей — «УНЛ», «М.С.Л.» та «Патріот» — можливості укладати договори на розповсюдження, якими користувались заборонені види грального бізнесу. Так, щоб останні не могли працювати під їхніми вивісками.

«Ми розраховували, що парламент швидко розгляне закон, який створить нормальну екосистему для грального бізнесу. Коли ми зрозуміли, що історія затягується, то за дорученням президента уважніше подивилися на юридичну позицію [грального бізнесу] і прийняли рішення поламати її.

Раніше вони вдавали, що є розповсюджувачами лотерей. Наразі уряд припинив поширення на них старих ліцензійних умов. Грального бізнесу під виглядом лотерей не буде», — пояснив заборону Гончарук.

Також Кабмін дав доручення Нацполіції та Державній фіскальній службі провести масову перевірку діяльності всіх операторів лотерей. Її результати ще невідомі.

А це якось позначилось на букмекерах?

В онлайні вони працюють, як і працювали. Хіба що Favorit Sport на кілька днів припинив працювати на домені goalma.org Букмекер створив кілька інших версій на міжнародному домені com.

Серйозніші проблеми в офлайн-сегмента. Наприклад, у того ж Favorit Sport, який, нагадаємо, є лідером на українському ринку за кількістю наземних букмекерських точок. Вони теж потрапили під закриття поліцією. На це компанія відреагувала заявою:

«Ситуація навколо Favorit Sport, яка розгортається в Україні в останню добу, є наслідком того, що правоохоронні та виконавчі органи влади не розрізняють букмекерську діяльність (лотерея тото) і нелегальні зали ігрових автоматів. Керівництво компанії прийняло рішення про закриття всіх роздрібних точок з метою забезпечення безпеки співробітників і обладнання компанії».

Фактично, зараз йде з’ясування, чи можуть компанії, які зареєстровані як різновиди лотереї, вважатись цілком легальними, а не лише лотерейними розповсюджувачами.

Днями з’явилось звернення від Всеукраїнського союзу розвитку букмекерства з позицією стурбованості подіями.

Журналіст Юрій Ніколов вважає, що обмеження від Кабміну не суттєво впливають на бізнес букмекерів в Україні. «По факту, це не впливає на них взагалі ніяк. Вони як існували собі, так і продовжують існувати далі. Все існує, все процвітає. Єдина проблема, яка виникла у них та у всіх ігрових закладів — поліція та СБУ пішли та позакривали [наземні точки]. Але це тимчасово. За кілька тижнів ми побачимо, як салони почнуть знову відкриватись. Можливо, введуть якісь явки-паролі».

А чому ця легалізація грального ринку взагалі настільки важлива?

Тому що це ринок великих прибутків, які держава майже не контролює та не регулює.

До прикладу, за словами Сергія Портнова, загальний оборот українського ринку букмекерів становить понад один мільярд доларів на місяць.

Міністр фінансів Оксана Маркарова вважає, що легалізація всього грального бізнесу принесе в бюджет України від 5 до 9 млрд гривень — в залежності від того, якими будуть фінальні умови прийнятого законопроекту.

Зараз же від цього бізнесу держава отримує лише як від лотерей. Але тут підтверджених даних, скільки саме, немає.

До того ж, лотомутанти навіть не завжди на документах зареєстровані як лотереї (маскуються лише вивісками), натомість діляться прибутками з тими, хто їх покриває.

Після легалізації кожен вид грального бізнес буде приносити різний дохід в бюджет, в залежності від цієї діяльності.

Але ж голосування провалили. Легалізації може й не бути?

Поки рано про це говорити.

За інформацією видання Ліgoalma.org, незадоволений провалом голосування Володимир Зеленський уже мав розмову з депутатами своєї партії, які не підтримали закон. Як наслідок, одна з таких нардепів Дарія Володіна днями представила ще один законопроект по легалізації грального бізнесу.

Ліgoalma.org пише, що головною умовою нового проекту є «принцип вхідного квитка — учасники ринку тільки раз платять за ліцензію без жодних подальших податкових відрахувань». Це дисонує з позицією деяких учасників дискусії. Президент «М.С.Л.» Георгій Ложенко дивується:

«Всі моделі, які сьогодні працюють в Європі, більшою мірою засновані на контролі ринку. Там не починали з роздачі вхідних квитків на ринок. Спочатку вони створювали систему контролю — вчилися контролювати те, що є, і лише потім розвивали ринок. Підхід, при якому гральний бізнес узаконять раніше, ніж введуть важелі контролю, не працює».

На виході у кожної із зацікавлених сторін є претензії до умов обговорюваних законів, бо наразі немає такого, який би задовольняв усіх. Якщо такий взагалі можливий.

На прикладі ситуації з букмекерами, які одностайно виступають за легалізацію, це має такий вигляд.

З одного боку, більшим компаніям може бути вигідною велика вартість ліцензії (Володіна пропонує 10 млн євро за ліцензію на 5 років). Адже в такому випадку дрібні компанії не зможуть їм створити конкуренцію.

З іншого, цифра дуже немала навіть для лідерів ринку. Більше того, видання «Економічна правда» вважає, що така ціна може відлякати від українського ринку великих міжнародних гравців. За інформацією ЕП, представники британського букмекера bet зустрічались з українською владою з готовністю зайти до нас. Але з умовою, що ліцензія коштуватиме не більше 1,5 млн доларів.

Фото: РБК-Україна, goalma.org, Сучасна Олександрія, goalma.org, zumaress/P. Gonchar

Другие посты блога

Все посты

nest...

25039 25040 25041 25042 25043